Fachartikel aus MECHATRONIK 9-10/2015, S. 62 bis 63
Modellbasiertes Design
Intelligent und lernwillig
Modellbasiertes Mechatronik-Design in der Robotik. Forscher des Deutschen Zentrums für Luft- und Raumfahrt (DLR) haben mit entsprechender Software einen autonomen humanoiden Roboter entwickelt.
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| Der humanoide Roboter Agile Justin des DLR ist mit modernem Regelungssystem ausgestattet. (Bild: MathWorks) |
Von Philipp Wallner
Einer der fortschrittlichsten zweiarmigen und mobilen humanoiden Roboter weltweit ist Agile Justin. Er lernt aus seiner Umgebung. Entwickler und Forscher am Robotik- und Mechatronik-Zentrum (RMC) des Deutschen Zentrums für Luft- und Raumfahrt (DLR) entwickeln derartige Roboter, die ihre Umgebung verstehen und mit ihr interagieren können.
Agile Justin verfügt über 53 Freiheitsgrade, davon 19 im Oberkörper, 26 in seinen Händen und acht in seiner mobilen Plattform. Er nimmt seine Umgebung über Stereokameras und RGB-D-Sensoren in seinem Kopf, Drehmomentsensoren in allen Gelenken und einer Haut mit Tastsensoren auf seinen Fingern wahr.
Das Forscher-Team verwendet Model-Based Design mit Matlab und Simulink, um fortgeschrittene Regelungs-, Kalibrierungs- und Bahnplanungsalgorithmen für den humanoiden Roboter zu entwickeln. „Model-Based Design mit Matlab und Simulink deckt eine Vielfalt von Softwaredomänen ab, die für die Entwicklung von fortschrittlichen Robotersystemen notwendig sind“, sagt Berthold Bäuml, Leiter des Labors für autonome, lernende Roboter des DLR – und: „Es ermöglicht die Simulation komplexer mechatronischer Systeme und Regler, Codegenerierung für Echtzeit-HIL-Tests, Signal- und Bildverarbeitung und Datenanalyse und -visualisierung.“
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